相続と保険金の受け取りについて

相続放棄でもしない限り、親の借金は相続します。

ご質問から、推察するに、個人事業（同族会社）を経営していたお父様がなくなり、事業上の負債を会社・家族の保険で（だれの負債を誰が返済するといことを余り意識せずに・・・個人事業では普通です）返済したということだと思います。

となると、先ずは会社の保険金で、残りは貴方とお母さんの財産（保険金）から半々でということになるのですが、そのあたりが有耶無耶になっているのではと思います。

保険金といっても、その帰属がだれにあるのかなど、微妙な場合も多く（そもそも民法と税法で相続財産性が異なります）、詳細を調べる必要があります。

なお、自己負担分を超える返済は、不当利得となります（時効１０年）が、場合により横領として
（除斥期間２０年）の主張も可能かと思われます。

印鑑については、改印で対処されてはどうでしょうか。

相続放棄をしていれば，お父様の借金を返済する義務はありません。そして，お話の保険がどなたの保険かを実質的に考える必要があります。

ご質問には大きく２つの問題が含まれています。
まず，相談されている方にお父様の借金を返済する義務があるかどうかです。
この点について，相談されている方が，家庭裁判所に相続放棄の申述をしているかどうかにより結論が異なります。
家庭裁判所に相続放棄の申述をしているのであれば，相続人ではありませんので，相談されている方にお父様の借金を返済する義務はありません。
これに対して，遺産分割協議で財産を全てお母様に相続させたような場合には，相談されている方にもお父様の借金を返済する義務があります。
すなわち，相続した借金は，遺産分割協議の対象とならず，法律上当然に，全相続人に分割相続されるというのが裁判所の見解だからです。
次に，相談されている方名義の保険がどなたの所有になるかということです。
相談されている方が，保険証書を保管し，その保険料も支払っているような場合には，その保険の所有者は相談されている方となります。
すると，相談されている方は，お母様が勝手に保険金を受け取って１０年が経過していないのであれば，不当利得返還請求により，その保険金を回収できる可能性があると思います。
これに対して，その保険について，その保険証書をお母様が保管し，その保険料もお母様が支払っているのであれば，その保険は，形式的には相談者名義ではありますが，実質的にはその所有者はお母様であると考えます。
ご参考にされて下さい。